五一视界（06651.HK，北京五一视界数字孪生科技股份有限公司）的起点，是房地产场景里的虚拟现实应用。此后，公司把三维场景制作扩展到城市、水利和工业，再将同一套空间与仿真能力用于智能驾驶测试。2025年末完成香港上市，2026年进入世界模型、具身智能数据工具和机器人训练平台的商业化阶段。
这段历史需要把三种进展分开：融资改善资金条件，产品增加可服务的场景，订单经过交付与验收后才形成收入。2026年上半年，51Sim收入占比已升至41.4%；同年9月，Aper系列在手订单超过2亿元。业务重心在变化，经营现金流仍未转正。
2015年2月：从地产集团内部项目走向独立经营
2015年2月16日，前身当家移动绿色置地互联网技术（北京）有限公司成立，注册资本1000万元，初始股东为当家移动香港。项目的资金与业务孵化背景来自当代置业，李熠是创办人。
李熠此前在当代置业体系工作，担任过第一摩码资产管理的管理职务。一次美国商务考察之后，他提出把互联网技术与房地产结合，项目从集团内部开展。公司初期围绕房屋、园区等空间提供虚拟现实应用，解决客户展示、体验和信息表达问题。
2015年4月，当代置业将离岸持股主体的权益转让给张雷控制的Modern Green Land，随后继续进行创始团队持股与外部投资安排。此后公司的股权沿着独立科技企业的路径演变，不能把早期孵化关系直接延伸为上市开发商对公司的持续控制。
同年，51Aes业务推出。它后来发展为数字孪生开发与应用平台，但在这一阶段，商业入口仍以地产场景为主。三维空间制作、交互和渲染能力，是后续跨行业扩展的技术起点。
2015年至2017年初：A轮与A+轮引入1100万美元
2015年6月30日，公司签订A轮融资协议，引入300万美元，投资方包括光速中国旗下基金与途家。该轮投前估值1000万美元，投后估值1300万美元，全部款项于11月13日付清。
同日，公司采用协议控制架构衔接境外融资。境内业务与境外持股之间的安排，服务于当时引入美元资本的需要。这种结构后来在筹备境内上市时拆除，并未原样保留至香港上市。
2016年8月15日，A+轮协议签订，融资800万美元，投前估值3200万美元，投后估值4000万美元。Star VC、光速及其他投资人参与，全部款项于2017年4月21日付清。协议签署与款项付清跨越两个年度，融资年份和现金到账年份需要分别记录。
产品也开始离开地产单一场景。2016年，公司把虚拟现实技术扩展到教育及汽车等业务。此前积累的空间表达能力有了更多用途，客户需求从看房体验延伸到教学、驾驶和其他交互环境。
2017年：提出地球克隆计划，51Sim切入智能驾驶
2017年，公司举办首届地球克隆大会，提出地球克隆计划。这个计划提供的是长期研发方向：逐步构建能够映射现实、支持分析和交互的数字环境，并非当年已经完成一个覆盖全球、细节完整的数字地球。
同年，51Sim推出，公司开始进入智能驾驶仿真领域。与房产展示相比，驾驶测试对场景的要求有明显变化。道路、车辆、行人、天气与传感器反馈需要共同参与测试，画面是否逼真只是其中一项，场景能否复现、参数能否控制、测试结果能否比较，同样影响使用价值。
2017年11月3日，B轮融资协议签订，融资2000万美元，投前估值1.2亿美元，投后估值1.4亿美元，12月11日全部付清。参与方包括SensePower Management、光速、Star VC等。
12月4日，公司另签B1轮协议，自行星科技投入100万美元，投前估值1.5亿美元，投后估值1.51亿美元，12月26日付清。B轮与B1轮属于两次不同定价的融资，不宜合并为同一估值的一轮。
至此，A、A+、B、B1四轮新股融资合计3200万美元。资本投入与业务扩展相互配合，公司开始同时承担数字孪生应用和智能驾驶仿真的研发费用。
2018年至2019年：SimOne 1.0发布，品牌改为五一视界
2018年，公司扩大SimOne研发。2019年，在第三届地球克隆大会期间，将品牌更名为五一视界，并推出SimOne 1.0。
从51Sim业务方向到SimOne产品，经历了两年左右的开发过程。前者代表进入智能驾驶仿真市场，后者代表可供客户使用的产品形态形成，两个节点不应写成同一天已经具备成熟交付能力。
SimOne把虚拟环境与智能驾驶算法测试结合起来，后续形成软件在环、硬件在环及其他测试方案。客户可以在受控环境中重复验证特定工况，并将部分测试工作从道路移到仿真系统。软件模型、场景质量和设备接口会影响结果，因此虚拟测试仍需与实际道路及车辆验证配合。
2019年12月30日，公司终止相关协议控制安排，境外投资人的持股逐步调整到境内公司层面，为筹备境内上市整理架构。品牌更名、产品推出与股权重组同时发生，2019年成为公司从早期创业结构转向平台型企业的一次集中调整。
2020年：C轮与D轮增资3.03亿元，融资切换到人民币
2020年3月13日，公司签订C轮融资协议，增资认购金额1.83亿元，投前估值16亿元，投后估值17.83亿元，6月29日全部款项付清。参与方包括上海东方、云九旗下基金、招商证券投资及SBI等。
C轮相关交易另包含8300万元老股转让。增资款进入公司，老股对价支付给出售股份的股东，两者不能全部计作研发与经营可用的新资金。
12月25日，D轮融资协议签订，融资1.2亿元，投前估值35亿元，投后估值36.2亿元，12月28日付清。任振泉、广东星石三号、广州辰途系列基金及如期芯源等参与投资。
C轮与D轮合计为公司带来3.03亿元新资金。从年中至年末，融资定价明显提高；产品平台、行业客户和未来收入预期，开始共同参与资本定价。估值变化并不等于同期收入或现金回款也按相同比例增加。
2020年：WDP推出，股份制改造完成
2020年，公司推出WDP世界开发者平台，把数字孪生应用开发工具向外部开发者和合作伙伴开放。
这一步改变了部分交付方式。此前由内部团队承担的场景搭建和应用开发，可以通过开发平台、组件和接口让合作方参与。标准工具能够复用，行业数据接入、客户流程和定制功能仍需单独处理，平台化与项目交付在后续经营中长期并存。
11月20日，股东通过股份制改造决议；12月1日，公司完成改制，更名为北京五一视界数字孪生科技股份有限公司。改制时股本为171,436,164股，每股面值1元。这是组织形式与权益结构调整，不是新增1.71亿元融资到账。
公司于2020年12月开展科创板上市辅导，2023年又转向北交所上市辅导，随后选择香港市场。这些阶段属于上市准备路径变化，不能写成已经在前述交易所完成发行，也不能在没有审核结论的情况下归为上市申请被否决。
2021年至2022年初：E轮新资金9642.675万元
2021年11月30日，公司签订E轮相关协议，新股认购金额为9642.675万元，投前估值40亿元，投后估值约40.9643亿元。全部融资款项于2022年2月14日付清。
这一阶段的交易参与方包括葛卫东、国和三期、均胜电子等，新股认购与老股转让同时存在。相关交易原先安排的老股转让对价约2.5357亿元，与新股认购相加约3.5亿元；其中部分老股交易安排后来调整或终止。
因此，3.5亿元可以描述相关交易的原始规模，不能全部写成公司取得的融资现金。公司层面计入八轮新股融资的E轮金额，仍为9642.675万元。
相比早期主要围绕地产体验和三维图形的业务，此时需要资金支持的范围已经包括数字孪生开发平台、驾驶仿真、数据处理及行业应用。多条产品线并行，扩大了市场空间，也拉长了研发支出转化为收入的周期。
2021年至2023年：云仿真、数字水利与数据闭环陆续形成
2021年，公司推出SimOne 2.0，智能驾驶云仿真进入商业部署。把仿真任务放到云端并行运行，可以扩大测试规模，客户也不必为每一类测试都独立配置同等规模的本地环境。软件许可、算力资源与实施服务开始有更多组合方式。
2022年，51Aes继续完善场景精度和应用分级，数字孪生小浪底项目用于水利安全及防洪相关场景。数字环境的用途从展示延伸到监测、模拟和业务辅助，客户关注点也转向模型与实际运营数据的结合。
同年，51Earth推出，承担数字地球方向的产品探索。它与已有企业项目共享三维空间技术，但面向企业、开发者和普通用户的产品，需要各自建立使用需求和付费方式。
2023年，51Sim继续推进数据驱动的闭环方案。SimOne负责仿真测试，DataOne围绕数据管理、挖掘和合成数据生成展开，TIM处理交通信息模型及交通仿真。客户从真实道路采集数据，再进入处理、训练、测试和评估流程，产品开始覆盖多个相连环节。
公司的技术边界由此变得清晰：可以为汽车厂商、检测机构和算法公司提供研发工具与测试环境，但不会因为参与仿真，就自动成为整车制造商或自动驾驶系统的运营主体。
2024年6月：F轮融资2亿元，南宁产业资本进入
2024年6月28日，南宁乾创视界投资合伙企业与公司签订F轮协议，当日付清2亿元认购款。该轮投前估值42亿元，投后估值44亿元，资金背景连接南宁市财政局体系。
F轮之后，八轮公司层面的上市前新股融资累计为3200万美元及5.9942675亿元人民币。这个合计保留原币种，排除了股东之间的老股转让，也没有把公司估值或股份制改造金额叠加为融资。
2024年，公司开放51Earth线上平台，允许终端用户访问。开放访问可以帮助培育用户与开发者，但免费使用量与商业收入之间仍需要具体产品及付费机制衔接。
同年11月，公司转向香港上市申请。此前国内上市辅导、持续融资与产品迭代之后，公开资本市场路径开始明确。
2022年至2024年：收入扩大，项目结构持续影响毛利
2022年至2024年，公司收入分别约1.69亿元、2.56亿元和2.87亿元。同期毛利率由65.0%降至54.2%，再降至51.1%。
这段毛利变化与交付结构有关。部分项目包含较多硬件，另一些智慧乡村和行业项目需要更多人力开发及定制，收入规模提高的同时，成本结构也在变化。将数字孪生企业一概按纯软件许可业务理解，会漏掉这些交付支出。
2024年，51Aes收入约2.36亿元，仍是经营主体；51Sim收入约4759.5万元，51Earth约360.1万元。公司拥有三条产品线，但三者的商业规模并不对称，长期研发方向与当期收入贡献之间存在距离。
51Aes当年客户数量由183名减少至131名，收入却继续增长，原因包括大型项目和同一客户多个项目增加。客户数、项目数与收入不是同步变化的指标，少数大项目会提高单期收入，也增加对验收节奏的依赖。
2025年：数字孪生深入行业，智能驾驶与空间智能继续扩展
2025年，51Aes在城市、水利、医疗和工业场景继续交付项目，包括北京城市数字孪生相关平台、国家会议中心二期及雄安宣武医院等。51GIM地质能源信息模型进入商业应用，把产品覆盖范围延伸到地下工程和能源场景。
51Sim与汽车厂商的合作继续推进，奔驰、现代等客户出现复购，国内合作覆盖长城、江淮、北汽、吉利等企业。持续采购对仿真软件有实际意义：客户需要将工具嵌入研发流程，版本升级、场景扩展和新项目开发才可能带来后续订单。
51Earth则把研发延伸到Clonova空间智能平台和具身智能数据相关能力。Clonova与51Aes结合，增加自然语言交互和空间管理功能；Aperdata的早期能力用于具身智能训练环境及数据资源探索。
这里要保留时间顺序：2025年已有相关平台能力与研发布局，2026年8月才发生AperData与AperOne的集中商业发布。前期研发、正式产品发布和后续批量订单，是三个不同阶段。
2025年12月30日：香港主板上市，净募集约6.499亿港元
2025年12月30日，五一视界通过香港主板第18C章特专科技公司制度上市，股票代码06651。全球发售2397.52万股，发行价每股30.50港元，募集总额约7.3124亿港元。
扣除承销佣金及相关上市费用后，净募集资金约6.499亿港元。发行规模、募集毛额、募集净额属于不同口径，后续可使用的资金应以净额安排为基础。
资金用途偏重研发：80%计划用于研发，其中51Aes占总净额20%，51Sim和51Earth各占30%；10%用于境内外营销，10%用于营运资金及一般企业用途。相关资金计划在2028年底前使用完毕。
上市使公司取得公开融资渠道，但资金预算反映的仍是持续开发任务。汽车仿真、数字地球与具身智能相关技术，需要在上市之后继续投入，并未因完成发行就结束产品验证。
2025年全年：收入3.48亿元，集成交付拉低毛利
2025年，公司收入3.47761亿元，同比增长21.0%。其中，51Aes收入约2.744亿元，51Sim约5562.2万元，51Earth约1772.8万元，三项业务均高于2024年。
全年毛利1.0417亿元，低于2024年的1.46884亿元，毛利率由51.1%降至30.0%。部分规模较大的销售项目采用集成解决方案，需要投入更多外部资源和交付成本，收入增加没有转化为毛利增加。
研发费用8230.4万元，高于上年的5831.2万元，主要增加项包括辅助性、非核心软件开发相关技术服务费。研发费用增长会影响经营利润，但不能直接作为毛利率下降的会计解释；前者计入期间费用，后者首先受收入与销售成本影响。
同期，贸易及其他应收款项、合约资产减值损失为4131.7万元，高于上年的2215.5万元。公司净亏损1.86015亿元，上年为7897.2万元；经营活动现金净流出9175万元。
这一年的经营特征是规模继续扩大，集成交付成本、研发支出和应收资产减值共同压低利润。客户准入和项目扩张是否划算，需要由后续复购、项目毛利和回款继续验证。
2026年3月：51Claw与51World Model推出
2026年3月，公司推出面向具身智能的51Claw系统，并于3月26日在上海发布51World Model。产品方向从构建可观察、可分析的数字环境，进一步延伸到支持智能机器理解场景、进行任务训练和交互。
世界模型与既有数字孪生工具存在技术联系。三维重建提供空间表达，仿真平台处理任务测试，合成数据补充训练材料；模型开发试图将这些环节连接起来，形成面向现实任务的训练与部署工具。
对公司的经营影响，首先体现在产品边界扩大和研发预算重新分配。世界模型发布并不代表相关业务已独立形成大额利润，也不代表所有机器人都可以直接迁移使用。设备接口、任务类型、数据质量和实际运行验证，仍决定项目能否交付。
同年，公司提出物理AI工厂模式，计划把软件、数据和算力组合为服务。它与一次性销售项目有不同的经营要求：持续服务有机会带来重复付费，也需要承担算力配置、资源调度与利用率管理。
2026年上半年：51Sim收入增至5123.8万元
2026年上半年，公司收入1.23672亿元，同比增长129.8%。51Aes贡献7233.1万元，51Sim贡献5123.8万元，51Earth贡献10.3万元。
51Sim收入同比增长545.2%，占总收入41.4%，上年同期占14.8%。这次变化已经体现在确认收入中，智能驾驶与具身智能相关仿真业务，从较小的补充业务走向更重要的收入来源。
51Earth同期收入由209.4万元降至10.3万元。研发方向扩张与该项收入收缩同时存在，不能因为世界模型和具身智能受到关注，就假设每条相关业务都已同步增长。
公司毛利5538.6万元，毛利率44.8%，高于上年同期41.1%。研发费用5432.9万元，同比增长80.3%；净亏损7005.3万元，同比收窄25.5%。收入增长和毛利改善已经发生，经营规模仍未覆盖全部期间费用。
6月底现金及现金等价物约6.5605亿元，半年经营活动现金净流出4312.9万元。投资活动现金净流出约1.428亿元，主要涉及尚未赎回的理财产品，不能全部视为固定资产建设或研发消耗。
同期约1.215亿元收入在某一时间点确认，随时间确认的收入约217.3万元。结合过去第四季度验收较集中的特点，公司仍具有明显的项目交付属性，不能只因提出订阅和按用量付费模式，就将全部收入视为稳定年费。
2026年7月10日：上市后配售净募集3.945亿港元
2026年7月3日，公司订立新H股配售安排，7月10日完成，发行546.56万股，配售价每股73.20港元。配售由高盛与华泰国际参与安排，股份分配给不少于六名独立第三方承配人。
配售募集毛额约4.0008亿港元，净额约3.945亿港元。完成后总股本为419,469,371股，新增股份约占扩大后股本1.3%。
资金用途比首次上市更加集中于物理AI。约50%用于物理AI工厂基础设施，30%用于51World Model研发，20%用于具身智能商业化及部署，计划在2027年底前使用完毕。
对应目标包括形成不少于2000 PFLOPS的FP16算力储备、发布51World Model 2.0，并推动不少于2000个具身智能产品在现实场景部署。这些数字是资金使用的预定目标，不是7月已经完成的产能或装机量。
这笔资金发生于半年结账日之后，未包含在6月底现金余额中。把它与首次上市净额相加，两次公开市场融资净额合计约10.444亿港元；它也不能替代对经营回款的观察。
2026年7月：与环天智慧合作，遥感数据进入研发布局
2026年7月12日，公司公布与环天智慧的航天领域合作，计划共同定制面向物理AI训练及仿真需求的商业遥感卫星ECS-1。
分工集中在卫星数据获取与场景重建的衔接。遥感影像需要经过地形建模、语义处理及物理属性配置，才能成为仿真可调用的场景资源。对五一视界，这项合作延伸了空间数据的获取方式。
当时ECS-1已完成建设方案评审并启动招标，计划于2027年底前完成发射与组网部署，双方还规划配套雷达卫星ECS-2。这里记录的是合作、评审与建设准备，不能写成卫星已经在轨运行或产生稳定数据服务收入。
与已有城市项目和驾驶仿真相比，航天方向的开发周期更长。其商业贡献取决于后续建设进度、数据可用性、处理成本和客户需求。
2026年8月18日至20日：AperData与AperOne发布，软硬件合作落地
2026年8月18日，公司集中发布AperData具身智能数据平台与AperOne机器人训练部署平台，具身智能布局从前期能力开发进入明确产品形态。
AperData由AperEgo采集硬件与AperOS数据系统组成。前者采用头戴式设备采集操作者在工作场景中的多传感器信息，后者处理数据流程、质量检查和可训练数据集交付，支持云端或私有化部署。首代套装发布时的体验价格为每套5100元。
AperOne面向机器人从仿真训练到现实任务的部署过程，将场景重建、训练、评估、部署和运行管理衔接。两项产品分别处理数据准备与任务落地，公司由此增加了面向机器人企业、数据服务商和场景运营方的产品入口。
8月20日，公司公布与深圳联合影像设立合资公司深圳万物临场智能科技有限公司，推进AperData软硬件协同开发。联合影像提供影像和硬件制造相关能力，五一视界提供软件与数据处理能力，产品应按联合开发安排理解。
当时AperData订单已超过一万套，首批量产交付计划于8月下旬开始。订单数量是该阶段的商业进展，实际收入仍受型号配置、合同价格、交付及验收影响，不能直接用发布时的体验价格乘以全部订单套数。
AperData的定位是中立工具平台，支持客户开展数据采集与处理，并不由平台自身直接从事数据采集或数据销售。因此，相关商业价值首先体现为硬件、软件和平台服务，不应直接改写为公司拥有并出售全部客户的机器人训练数据。
2026年9月16日：Aper系列在手订单超过2亿元
2026年9月16日，公司公布AperData与AperOne系列合计在手订单超过2亿元。客户覆盖具身智能数据采集企业、机器人本体厂商、世界模型相关企业，以及工业园区、矿区等应用场景的终端客户。
从8月的一万套AperData订单，到9月两条产品系列超过2亿元在手订单，公司开始拥有更具体的商业化规模指标。两次数字统计范围不同，前者按某一产品的套数统计，后者按两项系列的订单金额统计，不能将它们作为完全独立订单再次累计。
公司当时预期，超过90%的相关订单将在2026年内完成量产交付。这个比例属于交付预期，不是已经实现的收入确认比例，更不意味着已经收到对应现金。
订单规模相对于此前的收入体量已有分量。下一阶段的经营变化，取决于合资生产组织、设备交付、软件部署、客户验收与回款能否按期衔接。具身智能业务开始有订单支撑，也开始承担批量履约的具体责任。
截至2026年10月20日：从数字场景制作走到训练与部署工具
五一视界已经经历地产虚拟现实创业、八轮上市前融资、数字孪生平台化、智能驾驶仿真产品迭代，再到香港上市和上市后配售。技术路线保持了连续性：先构建空间，再模拟空间里的行为，随后把数据和训练工具交给智能机器相关客户。
51Aes仍提供城市、水利和工业项目基础，51Sim在2026年上半年明显提高收入贡献，Aper产品开始形成批量订单；数字地球、世界模型和遥感合作则承担更长周期的研发任务。它们共享部分技术，但各自的商业成熟度并不相同。
经营上需要继续核对的变化也很具体：Aper在手订单转成多少收入与回款，集成项目的毛利能否稳定，软件和算力服务能否形成重复付费，以及研发增长是否开始得到经营现金流支持。公司的下一段里程碑，将由这些交付结果决定，单纯增加产品名称或融资金额还不够。