宇树科技（688836.SH）由王兴兴于2016年在杭州创办。公司先把电机驱动四足机器人做成可交付的商品，2023年推出全尺寸人形机器人H1，2024年以G1进入更低价格的人形产品市场，2025年人形机器人收入超过四足机器人，2026年8月19日登陆科创板。
这段发展有两条并行的线。一条是电机、关节、运动控制、整机量产，再向具身智能模型延伸；另一条是200万元天使投资、机构增资、产业资本进入，再到约61亿元首次公开发行。技术展示不断增加，经营结果也发生了实质变化：2023年仍亏损，2025年收入接近17亿元。进入2026年，上半年收入继续增长，扣非净利润却出现回落。
2013—2016年：XDog原型形成，电驱路线先于公司成立
王兴兴在研究生阶段开始研发四足机器人XDog，围绕低成本电机驱动、机械结构和控制算法进行试验。外转子无刷电机及配套控制方案，是这段研发的重要组成部分。
选择电驱路线，意味着关节电机、驱动器、减速机构与控制程序要一起设计。四条腿交替落地时，电机输出、机身姿态和足端受力相互影响，任何一个环节处理不好，机器人都可能失去平衡。后来宇树反复强调的自研关节和运动控制，起点就在这段原型开发中。
2016年6月，XDog演示视频获得关注。王兴兴随后离职创业，将个人研发转入企业化经营。XDog并非上市后的新增产品，它是公司成立前的技术原型。
2016年8月：公司成立，取得200万元天使投资
2016年8月26日，杭州宇树科技有限公司成立，初始注册资本10万元，王兴兴持有全部认缴股权。他后来分别于2018年4月、2021年12月实缴3万元和7万元。
公司创办初期，尹方鸣投入200万元，取得15%股权，按该交易比例计算，投后估值约1333万元。注册资本10万元和天使融资200万元，分别对应工商登记资本与投资交易金额，不能混用。
这笔资金支持了公司早期开发。直到2018年正式发货，宇树才开始获得产品交付带来的收入与客户反馈。创业前两年的主要任务，是把能够演示的原型变成能够生产、运输、调试和维护的商品。
2017—2018年：Laikago发布并交付，科研客户成为早期市场
2017年9月，公司发布四足机器人Laikago，产品名称来自太空犬Laika。2018年，产品进入正式发货阶段。
Laikago承接XDog的电驱技术路线，进一步完成电机、结构与控制系统的整合。其商业意义在于，下游研究者可以购买一台完整的足式机器人，再围绕运动算法、感知或任务执行开展开发，不必从每一个机械零件重新搭建。
公司从2018年起持续发布开源项目，逐步提供机器人接口、仿真与控制工具。对科研客户，整机价格只是采购条件之一，接口是否开放、程序能否修改、故障能否排查，也会影响采购和后续使用。开放开发支持由此成为硬件销售的一部分。
2018—2020年：变量、德迅、红杉与祥峰相继进入
2018年，变量资本通过极思投资投入约208.53万元。2019年7月，德迅投资投入400万元，取得约4%股权；同年12月，红杉投入1500万元，取得约10%股权，德迅另有跟投。
2020年，红杉追加1250万元，初心资本投入625万元，祥峰投资投入150万美元。人民币和美元出资分别保留原币种，不以一个未经确定的汇率合并为融资总额。
早期资本进入伴随着股权退出和转让。尹方鸣于2018年转让部分股权，2020年又将余下直接持股转入君万弘毅相关安排。此类老股交易改变股东之间的权益归属，资金并不自动进入宇树的经营账户。
这一时期融资金额仍以数百万元至数千万元为主。机构资本逐步接替单一天使资金，支持产品迭代和团队扩充，公司尚未进入后来数亿元一轮的融资阶段。
2019—2020年：AlienGo与A1接续推出，产品向小型化延伸
2019年，公司推出AlienGo，采用新的动力系统和一体化机身设计。2020年1月，A1在拉斯维加斯消费电子展亮相，进一步向小型、轻量化四足平台推进。
A1带电池重量约12公斤，能够执行行走、奔跑和动作开发任务。它把足式机器人的使用场景从较重的实验设备，扩展到空间与预算要求更低的研发、教学及展示环境。
从Laikago到AlienGo再到A1，变化并非只在外形。体积缩小后，电池、散热、关节输出与传感器布局都需要重新平衡。公司在同一技术方向上连续迭代，逐步积累了整机生产及售后经验。
2021年：24台A1登上春晚，Go1将零售起价降至1.6万元
2021年2月，24台A1以“犇犇”的形象参加牛年春晚。这是宇树四足机器人获得全国性传播的重要节点，比人形机器人参加春晚早了四年。
6月，公司推出消费级四足机器人Go1，零售起价1.6万元，并加入智能伴随、探物避障等功能。产品开始面向科研教育之外的科技消费和互动需求。
舞台曝光解决了认知问题，Go1的价格则降低了购买门槛。两者结合，帮助公司接触更广的客户群。不过，基础版本的标准动作、开发版本的可编程能力以及额外配置，仍属于不同的购买内容。
2021年末至2022年初：经纬与海克斯康投入9150万元
2021年12月30日，公司与相关投资方签署增资协议。经乾二号投入7150万元，海克斯康投入2000万元，外部增资合计9150万元。2022年1月5日完成工商变更。
同期，员工持股平台上海宇翼另有0.9664万元的认缴安排。该平台增资价格与外部机构投资价格存在区别，不能将名义认缴金额直接用于比较公司估值。
经纬背景资金与海克斯康进入，扩大了财务投资和产业投资两类股东基础。对正在扩大整机交付的公司，这笔资金补充了研发、生产准备及经营所需资源。协议签署跨越2021年和2022年，按新闻发布年份或登记年份统计融资轮次，容易出现不同说法。
2022年：再引入1.2843亿元，B1切入行业巡检
2022年2月28日，公司签署新一轮增资协议，3月7日完成登记。嘉兴骅茂投入5000万元，浙江容腾投入2000万元，江苏疌泉投入1000万元，深创投集团投入500万元，Astrend IV投入2343万元等值美元，合计1.0843亿元。
8月，中网投进一步增资2000万元。连同年初登记的9150万元，2022年上述三次外部增资合计2.1993亿元。年内另有资本公积转增注册资本，转增没有带来等额新增现金。
产品方面，公司于2022年开发新一代行业级四足机器人B1，并将其应用于工业巡检。与消费级产品相比，行业设备要携带检测负载，应对厂区地形和环境条件，还要配合客户的巡检流程。
同年，109台Go1参与北京冬奥会开幕式相关城市展示，PUMP健身泵也开始面世。前者扩大公众传播，后者尝试把关节动力与力控技术用于健身设备。四足机器人仍是公司经营的主要支点。
2023年7—11月：Go2、H1与B2连续发布
2023年7月12日，公司推出Go2，零售起价9997元，四足产品起售价进入万元以内。产品配置感知与避障能力，继续向消费、教学和开发用户扩展。
8月15日，宇树发布全尺寸人形机器人H1，正式进入双足人形产品领域。此前四足机器人积累的关节驱动、平衡控制与量产经验，为H1提供了技术基础；双足支撑、上肢动作和全身协调则带来新的开发要求。
11月3日，公司推出行业级四足机器人B2。其设计重点包括负载、续航、复杂地形通过及环境适应。Go2与B2逐渐形成分工：一个压低入门价格，一个面向行业部署；H1则打开另一类机器人形态。
三款产品集中推出，使公司同时面对消费级四足、行业级四足和人形机器人三种交付需求。研发平台存在共用部分，产品验证和客户采购过程却不能完全共用。
2023年度：收入1.59亿元，人形业务仍处起步阶段
2023年，公司营业收入1.5913亿元，净亏损1114.51万元，扣非净亏损1801.91万元，主营业务毛利率44.22%。
四足机器人销售3121台，对应收入1.1938亿元。人形机器人当年生产9台、出货9台，确认销售5台，形成收入296.71万元，占主营业务收入1.88%。
H1发布改变了产品方向，尚未立即改变收入结构。公司当年的经营基础仍来自四足机器人和机器人组件。把后来的人形机器人规模倒推到2023年，会掩盖这段商业化爬坡过程。
2024年1—2月：美团与金石进入，新增股权资本约6亿元
2024年1月31日，公司签署增资协议，2月2日完成工商变更。此次增资款合计约6.0034亿元。
其中，汉海信息投入约2.4803亿元，金石成长投入约1.5502亿元，源码投入5000万元，新疆深创投投入4000万元，中网投与容腾二号各投入3000万元，宁波睿利投入2730万元，创新资本投入1000万元，钧石创投与上海米达分别投入600万元和400万元。
汉海信息属于美团体系。产业资本的进入扩大了公司股东网络，新增资金规模也明显高于早期轮次。此处记录的是这次增资协议中的新股认购金额，投资人通过其他主体购买老股的支出不并入其中。
资金补充发生在人形机器人收入放量之前。公司需要在新产品开发、零部件供应、批量装配和售后支持之间分配资源，不能只按照样机研发费用估算资本需求。
2024年5月：G1发布，人形机器人起价进入10万元以内
2024年5月13日，公司发布人形机器人G1，起售价9.9万元。与全尺寸H1相比，G1采用更紧凑的机身，形成中型人形产品线。
G1的意义在于将可批量购买的人形机器人平台带入更低价格区间。科研机构可以围绕步态、全身控制、抓取与模型部署进行开发，文旅和演艺客户则能够采购整机用于互动展示。
价格需要连同配置理解。基础款执行标准程序功能，EDU机型提供二次开发能力；关节配置、灵巧手和配套模块也会改变采购金额。9.9万元起售价不代表所有具身智能研究所需配置都包含在内。
同年，公司推出B2-W轮足机器人。平坦路面用轮式移动，障碍与台阶环境调用腿部能力，产品路线从纯足式进一步延伸到轮足结合。
2024年8—9月：北京机器人基金领投另一笔2.85亿元增资
2024年8月31日，公司签署增资协议，9月13日完成工商变更。此次增资合计约2.8471亿元。
北京机器人产业发展投资基金投入1.5亿元，中关村科学城投入约3923.53万元，汉海信息投入约2277.59万元，厦门雅恒投入约2128.98万元，中证投资投入约1423.46万元，经纬壹号投入约1256.81万元，其他投资人共同完成余下出资。
按两次正式增资金额相加，2024年新增股权资本合计8.8505亿元。期间另有老股转让，美团体系、源码等投资方通过不同方式调整持股，新增融资与股权换手需要分别统计。
北京产业资本加入之后，宇树的资本来源进一步覆盖市场化创投、互联网产业资本和地方产业基金。与产品销售区域扩大相伴，公司股东结构也由早期少数机构逐步扩展。
2024年度：实现扭亏，人形收入超过1亿元
2024年，公司营业收入3.9277亿元，净利润9547.47万元，扣非净利润7847.65万元，主营业务毛利率升至56.74%。
四足机器人销量增至7136台，收入2.3054亿元；人形机器人出货537台，确认销售412台，收入1.0730亿元，占主营业务收入27.68%。机器人组件收入4453.82万元。
这一年的变化同时体现在规模与结构上。四足机器人继续扩张，人形产品由少量销售进入批量交付，组件业务也形成补充。公司没有在发展人形机器人时完全退出原有四足市场。
当年研发费用7001.70万元，较2023年的4995.18万元增加。研发费用占收入的比例下降，主要发生在收入增长更快的背景下，不能理解为研发绝对投入减少。
2025年1月：16台H1表演《秧Bot》，人形产品获得集中曝光
2025年1月28日，16台H1参加蛇年春晚节目《秧Bot》，与舞蹈演员共同完成秧歌表演。节目由张艺谋执导。
这是宇树传播史上与2021年A1表演性质不同的节点：舞台主角从四足机器人转为全尺寸人形机器人，动作编排也包含多人协同与自动走位。
展示能够体现平衡、动作控制和集群协同水平，也让商业演出与文旅客户看到使用方式。工厂装配则需要处理物体识别、接触力、操作精度和连续作业，仍要另外完成场景验证。舞台动作和生产任务分别对应不同的产品要求。
2025年5月：完成股份制改造，参股杭州具身智能中试基地
2025年5月28日，公司整体变更为杭州宇树科技股份有限公司。股权结构、董事会安排和后续发行准备进入股份公司的组织框架。
5月29日，杭州具身智能中试基地科技有限公司成立，注册资本1亿元。杭州高新科创集团、杭州市数据集团、杭州宇树机器人及传化智联分别持股50%、36%、10%和4%。宇树通过子公司持有少数股权。
这项投资连接了机器人企业与地方中试、数据及产业服务资源。10%参股并不构成对基地的单独控制，基地自身投资规模也不能直接计入宇树新增产能。
2025年6月：腾讯、阿里相关主体等入股，新增融资约6.945亿元
2025年6月6日，公司签署增资协议，6月12日完成工商变更。27家投资人合计投入约6.94497亿元，其中包括6家新增投资人和21家原有投资人。
新增投资人中，中移和创、腾讯科技、无锡锦秋分别投入约8000.08万元，杭州灏月投入约5999.95万元，上海云玚投入约3000.20万元，合创投资投入约2000.14万元。汉海信息、厦门雅恒及北京机器人基金等继续跟投。杭州灏月和上海云玚属于阿里相关投资主体。
同期还有一笔容易混淆的交易：6月4日，源码相关主体以5000万元受让王兴兴所持部分老股。这5000万元支付给出售股东，不属于上述6.94497亿元新增融资。
员工平台上海宇翼同期以约14.47万元认购相应股权。低价员工平台增资与外部机构认购之间的价值差异，后来通过股份支付费用进入财务报表，对2025年账面利润产生明显影响。
2025年7—10月：R1、A2与H2拓展产品层次
2025年7月25日，公司发布人形机器人R1，机身重量约25公斤，定位更轻量的人形平台，并集成语音、图像交互相关能力。
8月5日，公司发布行业级四足机器人A2，形成介于小型消费产品与大型行业产品之间的选择。对于负载、搬运和场地要求不同的客户，单一尺寸的整机难以覆盖全部需求，增加型号有助于匹配采购条件。
8月举行的世界人形机器人运动会上，公司机器人取得1500米、400米、4×100米接力及100米障碍等项目的金牌。比赛是对高速运动、稳定性和连续运行的一次公开检验，也推动第三方开发团队使用宇树硬件。
10月20日，H2发布，采用约1.8米身高、约70公斤体重的全尺寸设计。至此，公司人形产品形成H、G、R系列，四足产品形成消费级与行业级的多层布局。型号增加之后，供应链、备件和软件版本管理也随之复杂化。
2025年9月：开源UnifoLM-WMA-0，研发向任务理解延伸
2025年9月，公司开源通用世界模型—动作模型UnifoLM-WMA-0。模型尝试学习机器人与环境交互的规律，为动作生成和任务推演提供支持。
此前宇树的主要积累集中在本体硬件与运动控制：机器人能否站稳、跑动、跨越障碍。模型研发进一步处理下一步做什么、动作可能造成什么结果、不同本体如何执行相似任务等问题。
开源路线把外部开发者纳入验证过程，也使硬件与算法之间的关系更加紧密。外部团队可以围绕同一整机训练不同策略，公司则需要持续维护接口、仿真环境和真机部署工具。模型发布本身不等于已形成独立的软件订阅收入。
2025年度：收入接近17亿元，人形机器人贡献过半主营收入
2025年，公司营业收入16.9927亿元，同比增长约332.64%；净利润2.7821亿元，扣非净利润5.9075亿元，主营业务毛利率60.13%。
人形机器人收入8.6783亿元，占主营业务收入51.78%，首次超过四足机器人。四足机器人收入6.9763亿元，占41.62%；机器人组件收入1.0374亿元，占6.19%。这些比例以主营业务收入为分母，并非以全部营业收入为分母。
人形机器人全年生产5716台、出货5511台、确认销售5215台。出货与确认销售相差296台，主要因为部分机器已经发往客户，但尚未完成签收、验收等收入确认程序。
四足机器人全年销售23037台，较2024年明显增加，平均销售单价由3.23万元降至3.03万元。人形收入占比上升的同时，四足业务绝对规模仍在扩大，未被新产品简单替代。
公司全年研发费用1.4497亿元，经营活动现金流净额6.6998亿元。收入增长、正向经营现金流与连续产品迭代，共同构成上市前的经营基础。
2026年申报更新：股份支付调整改变2025年账面利润
围绕员工平台上海宇翼在2022年及2025年的低价增资，公司重新评估股份支付的确认时点，并对有关报表进行追溯调整。
其中，2025年确认股份支付费用3.490655亿元，计入管理费用。该项处理不涉及等额现金流出，但降低了当年账面净利润，造成净利润与扣非净利润之间的明显差距。
调整后，2025年净利润为2.7821亿元，扣非净利润为5.9075亿元。后者剔除了股份支付等非经常性项目，两项数字各自回答不同问题：一个反映全部已确认损益，一个用于观察扣除这些项目后的经营表现。不能把股份支付加回后得到的利润直接当作股东已经获得的现金。
这次调整也影响2026年同比基数。2025年上半年账面亏损包含大额股份支付，2026年上半年转为盈利，不能全部解释为同期主营盈利能力增强。
2026年1—3月：VLA模型、工厂测试与全身遥操作数据开放
2026年1月，公司开源UnifoLM-VLA-0，将视觉、语言理解与机器人动作生成连接起来。与9月发布的WMA模型一起，形成两个并行的研发方向。
2月13日，UnifoLM-X1-0具身模型发布，并在公司自己的机器人工厂进行部署测试，任务包括关节电机装配。公司由运动演示向具体操作流程验证推进，机器人开始参与机器人生产环节的试验。
2月16日，24台G1与1台H2参加马年春晚《武Bot》，展示集群武术与快速走位。2月24日，公司另推出四足机器人As2，延续轻量化与行业用途结合的产品方向。
3月5日，公司开源UnifoLM-WBT-Dataset，提供开放场景下的全身遥操作真机数据。模型、数据与本体在同一体系内迭代，有利于减少开发者从仿真到实机的接入工作。工厂部署仍属于测试与逐步验证，不能据此把整座工厂写成已经实现无人生产。
2026年2—5月：四足产品专利纠纷取得阶段性裁判结果
2025年7月起，杭州露韦美日化有限公司先后就Go2、A2及Go2 Pro相关产品提起专利侵权诉讼。2026年2月，Go2案件二审驳回上诉、维持原判；4月，A2案件二审也维持原判，相关裁判认定被诉产品未落入涉案专利保护范围，并支持宇树就恶意诉讼提出的合理开支赔偿请求。
2026年3月，涉案发明专利被宣告全部无效。围绕Go2 Pro的诉讼于4月被裁定驳回起诉，5月二审维持该裁定。露韦美另行提起撤销专利无效决定的行政诉讼，截至2026年8月14日该案尚未判决。
民事侵权案件与专利无效行政程序分别推进。这组事件缓解了相关型号在民事诉讼中的压力，也说明产品扩大销售后，技术保护和诉讼应对开始占用公司的经营资源。
2026年4—7月：运动能力与操作模型继续迭代
2026年4月，公司展示H1达到每秒10米的奔跑测试。该指标对应特定演示条件，体现高速运动控制进展，并非所有交付机型在任意地面和负载下的常态工作速度。
5月12日，公司发布载人机甲GD01，支持双足与四足形态切换，产品方向扩展到载人科研及民用移动设备。机甲发布丰富了产品类别，尚不能按现有四足或人形整机销量直接推算其收入规模。
5月25日，公司发布WVLA2.0模型，在会议室整理等场景展示连续任务执行及受干扰后的动作调整。7月又推出UnifoLM-OminiA-0.3，面向家居康养场景探索多任务理解与执行。
这一阶段研发同时推进两件事：提高本体的运动表现，让模型在连续任务中处理环境变化。速度、跳跃和整理房间对应不同能力，后续产品收入需要由客户采购与验收来体现。
2026年上半年：收入增长48.54%，扣非利润下降19.34%
2026年上半年，公司营业收入11.5225亿元，同比增长48.54%；归母净利润2.7400亿元，去年同期为亏损3202.45万元。
扣非归母净利润为2.4393亿元，同比下降19.34%；经营活动现金流净额2.3155亿元，同比下降32.53%。收入、账面利润、扣非利润和现金流并未同向变化。
研发费用同比增加8203.74万元，春晚相关宣传推广和人员扩张也增加了费用。与此同时，2025年同期股份支付造成的低基数，放大了账面利润的改善幅度。
到这一阶段，公司已从低收入基数上的高速增长，进入规模扩大后检验费用效率的阶段。人形机器人需求仍带来收入增长，新增研发和商业投入则开始更直接地影响当期利润。
2026年7月28日：美国调整设备管制，新型号海外准入受到影响
2026年7月28日，美国联邦通信委员会将境外生产的先进机器人设备纳入受管制设备和服务清单。按当时的政策安排，既有认证型号可以继续销售，新型号若不适用例外或未获得有条件批准，将难以取得进入美国市场所需的设备认证。
宇树当时在售的G1、H2、R1、Go2、B2及A2等主要型号已经取得相关认证。此次变化没有立即禁止公司全部现有产品在美国销售，但为后续新型号进入当地市场增加了约束。
2023年至2025年，公司美国市场收入占比分别为18.39%、19.54%和13.30%。海外市场已是经营的重要组成部分，新产品迭代、认证安排与销售区域需要协同考虑。该事件发生在上市前夕，与募资扩大研发的计划形成了新的外部条件。
2026年8月19日：登陆科创板，净募资59.17亿元
2026年8月19日，宇树科技在上海证券交易所科创板上市，股票代码688836。此次发行4044.6434万股，发行价每股150.80元，占发行后总股本10%，不涉及老股公开出售。
发行募集资金总额60.9932亿元，扣除约1.8217亿元发行费用后，净募资59.1715亿元。发行后总股本约4.0446亿股，按发行价计算的公司股权市值约609.93亿元。
上市融资额约61亿元，发行估值约610亿元，两项数字相差一个数量级。前者对应公司通过发新股获得的资金，后者对应发行价下全部股份的估值。
战略配售中，杭州深度求索人工智能基础技术研究有限公司，即DeepSeek相关主体，获配933399股，认购金额约1.4076亿元，承诺限售36个月。全国社保基金、中石油、南方电网、天翼资本及腾讯相关主体也参与战略配售。资本合作扩大了股东基础，不能直接折算为这些股东已经向宇树采购的机器人订单。
公司同时保留特别表决权安排。王兴兴持有的4407.4296万股A类股份，在适用特别表决权的议案中每股享有10票表决权，其余普通股份每股1票；发行后，王兴兴及其控制的持股平台合计掌握约65.31%的表决权。多轮融资稀释了经济权益比例，控制权仍集中于创始人体系。
2026年上市募投：模型研发获得20.22亿元计划投入
公司设置四项募集资金投资项目，计划投资合计42.0171亿元。其中，智能机器人模型研发项目20.2246亿元，机器人本体研发项目11.0974亿元，新型智能机器人产品开发项目4.4540亿元，智能机器人制造基地建设项目6.2411亿元。
模型研发约占上述项目计划总额的48.13%。这项分配与公司早期主要投入机械结构和运动控制的阶段形成区别：新增资本更多指向数据、模型、任务执行与配套研发能力。
制造基地项目则服务于更大规模的产品生产。上市前，公司采用柔性生产方式，可以在产线之间调配人员，未以一个固定设计产能概括全部型号。厂房投入、设备安装、人员配置和实际销量需要分别观察，项目预算不能直接当作已经形成的年交付能力。
净募资59.17亿元高于四项计划投资合计42.02亿元，差额约17.15亿元。项目预算、实际募集资金和已经发生的支出仍是三组不同数字，不能把募集到账全部写成项目已经完成投资。
2026年9月30日：新增3600万元关联交易额度，产业合作进入上市后披露
2026年9月30日，公司新增2026年度日常关联交易预计额度，涉及向三家关联主体销售产品等业务。
对杭州具身智能中试基地科技有限公司预计额度为1000万元，对上海拓天智联科技有限公司为2000万元，对浙江宇蓝智能应急机器人研究院有限公司为600万元，合计3600万元。
上述三家主体在2026年上半年相关交易实际发生额均为零。此次金额属于年度预计额度，尚不能视为已经执行的订单或已经确认的收入。
截至2026年10月20日，宇树的发展已从四足机器人商品化，延伸到人形整机批量交付、具身模型研发与公开市场融资。公司既有的收入支点仍是机器人本体与组件；工厂操作、家居康养和行业应用，需要继续通过任务完成质量、客户付费、验收及重复采购，把研发成果转成稳定经营。